KUKA库卡机器人通电和IO配置说明（通电篇）
§适宜人群：初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。
§文档目标：库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正常操作。
主要内容：
一、电气连接
二、初次上电
三、安全配置
四、机器人零点校正
五、IO配置
一、机器人初次通电——电气连接
控制柜（标准型）接口图示如下：
以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。
对应接口的接线及说明如下：
1，X1接头：控制柜供电接口。
（1） KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend：三相四线制，380V AC交流电；
① KR C4 stand & KR C4 Midsize额定功率： 13.5kVA
②KR C4 Extend额定功率：根据配置不同，功率不同，如有需要请联系我。
（2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：欧洲标准插头，220V AC交流电，额定功率2kVA；
其中，220V AC供电插头已接好，直接接入即可；
380V AC供电插头需用户接入，如下：
引脚含义如下：
2，X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，
如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下
所示：
X11接头接线方式：
急停A组：1和2短接
急停B组：19和20短接
安全门A组：3和4短接
安全门B组：21和22短接
通道A组 通道B组
5和6短接,23和24短接
7和8短接,25和26短接
9和10短接,27和28短接
11和12短接,29和30短接
13和14短接,31和32短接
（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：
X11接头接线方式：
急停A组：1和2短接
急停B组：10和11短接
安全门A组：3和4短接
安全门B组：12和13短接
通道A组 通道B组
5和6短接,14和15短接
7和8短接,16和17短接
18和19短接,28和29短接
20和21短接,30和31短接
22和23短接,32和33短接
3，X51：集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘防水。
4，X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。
5，X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。
注意：取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。
6，X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD。
7，X32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。
8，控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元（CCU或CCU_SR），图示如下：
CCU CCU-SR
9，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接
10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：
在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同.
机器人初次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人的上电完成，进入到KSS系统里，图片如下：
机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下：
承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息，如下：
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。